Ubuntu 18.04 安装 ROS

18 July, 2019. It was a Thursday.

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ROS 安装

首先得明确 ROS 安装的版本是和 Ubuntu 系统版本相对应的，因此本教程只适合在 Ubuntu 18.04 系统上使用。

1.设置源

$ sudo sh -c ' echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新软件源

$ sudo apt-get update

此时可能会遇到下面的错误：

Get:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease [4,669 B]      
Err:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease        
The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

解决办法如下：

$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F42ED6FBAB17C654

注意，上面的key是和你报错的 key 是一致的。

4.安装 ROS

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.ROS配置

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6.检验是否安装成功

$ roscore

正常输出便安装成功